Robot paralel, Robot Paralel Cu Trei Grade de Libertate


robot paralel cumpărați un dispozitiv pentru tratamentul artrozei

Sunteți pe pagina 1din 3 Căutați în document Robot paralel cu trei grade de libertate Progresul tehnologic atat in proiectare cat si productie a condus practic n ultimele doua decenii la aparitia un noi generatii de roboti bazati pe mecanisme cu lanturi cinematice nchise si anume robotii paraleli. Acesti rob pot asigura o complementaritate a robotilor clasici seriali, datorita preciziei ridicate de pozitionare, viteze mar de deplasare si comportare dinamica foarte buna.

Structura minirobotului paralel 3-RRR Robotul este alcatuit din trei brate, fiecare brat fiind alcatuit din doua elemente, primul element, numit eleme motor, este prins de axul reductoruluial doilea element este numit element pasiv, el robot paralel atasat prin doua cup de rotatie de efectorul final si elementul motor.

robot paralel ameliorați inflamația în artrita articulației degetului

Robot, proiectare cad Robot realizat Efectorul final poate executa trei miscari, doua translatii de-a lungul axelor x si y, si o rotatie in jurul axei z.

Problema cinematica inversa Pentru a cotrolul robotului se folosseste problema cinematica inversa, astfel cunoscandu-se pozitia efectorulu final se va determina valorile unghiurilor la cele trei motoare q1,q2 si q3.

Schema cinematica a robotului paralel 3-RRR Utilizatorul va introduce comenzile pentru robot robot paralel intermediul interfetei GUI, robot paralel RoboSim va prelucra datele introduse obtinand valorile celor trei unghiuri, aceste valori le va compara cu unghiurile reale ale bratelor, daca exista diferente intre valorile calculate si valoarile reale va transmite microcontrolerului numarul de pasi care robot paralel facuti pentru ca bratele sa aiba valorile unghiurilor calculate.

robot paralel poliartroza tratamentului articulațiilor umărului

Microcontrolerul asigura preluarea datelor de la senzori si comanda motoarelor. Schema control III. Interfata cu utilizatorul Interfata RoboSim permite utilizatorului sa introduca datele in patru moduri, robot paralel mod se numeste lista de comenzi, utilizatorul ca introduce intr-o lista un sir de comenzi robot paralel care platforma sa le execute ulterior n ordinea introdusa, urmatoarele trei moduri de comanda au fost realizate avand ca scop principal testarea amecanismului, acestea sunt comnda : Mouse, Geometric si Butoane.

robot paralel artroza tratamentului ozonului genunchiului

Aplicatia RoboSim Aplicatia foloseste functii OpenGL pentru a simula 3D miscarea robotului, varianta 2D robot paralel rolul de a observa cu usurinta pozitia efectorului final n spatiul de lucru.

Blocul electronic de comanda Pentru a comanda cele teri motoare pas cu pas ale mototrului si preluarea datelor s-a folosit un microcontrole Atmel model AtMega, tot prin intermediului microcontrolerului se va afisa in timp real pe un LCD 2x16 valorile robot paralel paralel la cele trei brate motoare. Unitate comanda.

robot paralel dureri musculare la nivelul articulațiilor mâinilor